技术要求：

一、产品名称：人工智能创新实训平台-DIY实践训练模块

数量：30套

★1、提供50余种，600多个结构零件，主要结构零件采用高强度ABS材质，颜色为灰色和橙色；结构零件的连接采用独特的花键式结构，连接角度以18度为单位调整，精密连接，无间隙，无晃动。单个连接可承受5Nm以上的弯矩。支持两个或三个零件可以各种角度连接；结构件组装简便，只需一个螺丝即可固定；结构件必须包含I型结构件3种、L型结构件6种、U型结构件7种、2套机械手爪组件、2个仿生机器人脚掌、5套传动轮组件、1套仿生机器人躯体、4个橡胶轮胎、2块机器人通用安装底盘、4个全向轮；提供所有结构零件和不少于8种典型构型的3D模型，可用于搭建虚拟样机教学和学生实训。

2、提供≥7.4V，4400mAh大容量锂聚合物电池两块，机器人正常运行时间≥2小时，配置12V/5A专用充电器。

3、配置UP-Debugger下载、调试、通讯一体化调试器。UP-Debugger多功能调试器集成了USB-232，半双工异步串行总线、AVRISP三种功能，通过功能选择按钮可以让调试器的工作模式在RS232、AVRISP、数字舵机调试器之间相互切换。可以对控制器进行串口通讯调试和程序下载，可以对数字舵机进行调试和控制。

▲4、提供一套基于STM32单片机的机器人控制器，控制器配置有AD接口可同时将红外接近、红外测距、温度、光强、声音、碰撞、倾覆、灰度等传感器同时插在控制器上。控制器配置有IO输出接口可用于驱动LED、蜂鸣器、模拟舵机等外设。控制器配置机器人数字舵机接口，可直接驱动数字舵机。控制器内置了蓝牙模块和基于CC2530的ZigBee无线通信平台，能方便进行组网通信。控制器参数如下：

1)主频≥72MHz，Cortex-M3架构处理器；

2)≥2个机器人舵机接口，理论连接255个舵机，实际可连接30个舵机，兼容AX12+机器人舵机，另配置有舵机接口扩展板，方便用户选择并联接入方式；

3)≥6路通用TTL电平IO输出端口；

4)≥16路12位精度ADC复用的TTL电平输入端口（0-5V），12路复用的用户可配置的外部中断输入，其中包括4路按键输入；

5)≥2个外置RS232串口；

6)控制器集成有液晶显示模块，可显示汉字、字母、数字；

7)支持用户程序U盘拷贝模式、RS232串口直接下载两种下载模式；（支持程序的U盘拷贝模式，方便用户进行程序的管理。在U盘拷贝模式中，控制器通过USB线缆连接到PC机后，会在PC机上显示一个1M大小的U盘，里面存放的即为用户下载的程序，用户通过普通的复制粘贴操作即可进行程序的下载。同时也可以方便的删除程序；

8)控制器内置了BootLoader程序，可以方便的使用图形交互界面配置控制器。

★5、配置一套人工智能控制器，该控制器可单独进行编程开发，也可安装在机器人上使用，控制器配置有9路AD接口，8路IO接口，可同时将多路模拟量，开关量输出的传感器插在控制器上使用，并控制IO电平输出，控制器配有总线式舵机控制接口，可驱动多路总线式数字舵机，以上功能均支持通过Python的API直接调用。控制器内含AI处理芯片参数如下：CPU≥八核，4核A76（主频最高2.4GHz）,4核A55（主频最高1.8GHz）；GPU：4核Mali-G610；NPU:提供≥6TOPS等效算力，必须支持Rknn模型的模型推理。支持的深度学习框架：Pytorch、TensorFlow、Caffe、PaddlePaddle等；内存≥8G；硬盘≥64G。控制器其他通信接口：蓝牙模块和WIFI模块，方便组网通信。不少于USB2.0*3，USB3.0*1，有线网口，HDMI2.1接口，Type-C接口*1，3.5mm音频接口。

6、提供14个总线式机器人数字舵机，该数字舵机属于一种集电机、伺服驱动、总线式通讯接口为一体的集成伺服单元。参数如下：

1)全铜合金齿轮；

2)理论扭矩≥16Kgf.cm，转速0.14sec/60゜，舵机模式下转动角度0-300゜；

3)总线式通讯，多个舵机间串联数字式通讯，最多支持255个的舵机串联；

4)具备整周旋转和调速功能，可作为直流减速电机使用，转动速度可达65rpm；

5)具备温度、电压、位置、转速等反馈功能，可由上位机软件读取；

6)具备温度、电流、堵转等保护功能。

7、提供≥10种20个传感器，包括红外接近传感器*4、红外测距传感器*2、灰度传感器*4、温度传感器*1、碰撞传感器*2、光强传感器*2、声音传感器*1、倾覆传感器*2、霍尔传感器*1、高帧率视觉传感器*1。

★8、配置图形化机器人编程软件，通过鼠标拖动类似逻辑框的控件和对控件做简单的属性设置，就可以快捷的编写机器人控制程序。图形化程序编辑完后会自动生成对应的嵌入式c代码，可以编译并下载到机器人控制器中运行。软件包含丰富的控件模块，支持用户完成基于C语言的机器人图形化编程。控件工具箱包含内部资源、外部设备、公共资源、自定义资源。主要功能如下：

1)内部资源控件包含：延时、打印、数字输入、按键输入、模拟输入、数字输出等控件，所有控件模块支持属性设置和自由拖拽编辑；

2)外部设备控件包含：舵机、蜂鸣器、语音识别、语音播放、图像捕捉、颜色识别等控件，所有控件模块支持属性设置和自由拖拽编辑；

3)公共资源控件包含：变量、运算、条件判断、条件结束、多支判断、多支结束、多次循环、条件循环、循环结束、跳出、返回等控件，所有控件模块支持属性设置和自由拖拽编辑；

4)自定义资源包含编辑代码模块，用户可以在编辑代码模块里通过C语言自定义模块内容。

5)软件具备实时数据监控功能，可以监测通过串口连接的控制器信号，包括AD/IO传感器数据信号，控制器上舵机的位置信息，控制器上高低电平输出的控制功能等；

6)在软件控件窗口完成图形化程序的编写后，代码窗口会自动生成C语言代码，零基础的用户也可快速上手使用，并能帮助用户进行C语言的学习；

7)在软件编译完成后的程序可以直接通过RS232串口下载到控制器内，也生成bin文件直接拷贝到控制器内运行。

9、配置机器人数字舵机调试软件，可进行总线上的舵机ID搜索；可设置参数，如ID、波特率、加速度以及位置限制等参数；可查看舵机状态，如舵机当前温度，位置，载荷、电压等；可进行速度、位置、负载等关键参数动态曲线观测；可进行舵机固件升级；可进行舵机性能展示。

10、配套资源

▲1)提供依据本设备编写的十三五规划推荐教材一套；

2)提供依托本产品开发的《机器人创新设计与C语言图形化编程》实验指导书一套，配套搭建指导、程序源码、竞赛规则等。

3)提供10种以上典型机器人的搭建指导，以图片为主，浅显易懂，并包含电缆连接示意图；

4)实验指导书需提供机器人的硬件和软件实验，包括图形化开发软件使用范例实验，C语言编程控制机器人范例实验；

5)提供所有结构零件和不少于8种典型构型的3D模型，可用于搭建虚拟样机教学和学生实训；

6)提供实验范例的全部源程序，便于教学使用。

11、本产品可以支持搭建或二次创新的构型案例

▲1)避障机器人，该构型可实现四轮移动机器人的前进、后退、左转、右转，当无障碍物时机器人前进运动，有障碍物时可避障前进；

▲2)七自由度机械臂，该构型可实现机械臂对物品的抓取和放置，机械臂有七个自由度；

▲3)四足机器人，该构型可实现四足机器人的前进、后退、左转、右转，当无障碍物时机器人前进运动，有障碍物时可避障前进；

▲4)六足机器人，该构型可实现六足机器人的前进、后退、左转、右转，当无障碍物时机器人前进运动，有障碍物时可避障前进，同时给六足机器人编排舞蹈动作；

▲5)扎气球机器人，该构型可实现对目标物的寻找，和攻击；

▲6)自平衡机器人，该构型参考平衡车的原理，可实现两轮机构的自平衡；

▲7)门禁机器人，该构型可以实现对人和物体的检测，控制升降杆的起降；

▲8)仿人散打机器人，该构型可以参加仿人散打赛项，具备自主上台，赛台漫游，发现敌人用手臂攻击，倒地后自主起身等功能；

▲9)轮式格斗机器人，该构型可以参加轮式自主格斗赛项，具备自主登台、赛台自主漫游、发现敌人进攻，掉台后自主登台等功能；

▲10)六轴并联写毛笔字机器人；

▲11)六足消防机器人（含随机巡逻、火焰检测、视频监控等功能）；

▲12)茶艺机器人（含洗茶、泡茶、沏茶、送茶等功能）；

▲13)全地形机器人；

▲14)智能搬运机器人；

▲15)叠衣服机器人；

▲16)编队升国旗机器人（不低于5台机器人编队）。

12、提供人工智能控制器下Python+视觉AI案例，支持以下功能：

▲1)基于产品搭建的四轮小车进行目标跟踪，开启本程序后会出现视频窗口，任意选择当前窗口内的物体进行框选，移动物体后方框会跟随物体移动；

▲2)基于产品搭建的四轮小车进行颜色识别，可以通过图形化界面设置HSV值，识别不同颜色，开启本程序后，程序将当前图像内标定的颜色框选出来，并能跟随移动；

▲3)基于产品搭建的四轮小车进行Apriltag二维码识别跟踪，开启本程序后，会标定出当前窗口内的Apriltag二维码，并跟随移动；

▲4)系统自检程序，开启自检程序后可以查看CPU、RAM使用率，并输出IO口，AD口传感器数据（如果连接）；

▲5)基于产品搭建的四轮小车进行人脸识别，开启本程序后会出现视频窗口，视频窗口出现人脸后内进行标定，移动人脸方框会跟随移动；

★6)基于本地边缘计算的深度学习目标检测，可识别85种物体，检测并输出目标位置；目标识别，基于Yolo优化后的模型，快速实现实时的目标识别；可以一行代码调用API获取识别结果，可以调用加载模型获取识别结果；

★7)基于产品搭建的四轮小车基于手势识别，人体姿态识别，启本程序后会出现视频窗口，基于视频窗口内的手势，可以在终端窗口内打印出当前手势，可通过手势控制四轮机器人移动。

★8)提供配合机器人构型的多个综合AI视觉项目，包括垃圾分拣机器人，捡网球机器人，视觉跟踪云台机器人，四轮避障机器人，扎气球机器人，四足爬行机器人，六足爬行机器人，轮式自主格斗竞赛机器人、仿人散打竞赛机器人；

★13、竞赛支持：符合以下竞赛的参赛要求。需提供产品可参加上述赛事的承诺书，并加盖制造厂商公章承诺其真实性。

1)中国高校智能机器人创意大赛：

a.主题三-轮式机器人格斗B

b.主题三-仿人机器人格斗B

c.主题三-创意设计

2)中国机器人大赛暨RoboCup机器人世界杯中国赛：

武术擂台赛-仿人散打赛项

3)中国智能机器人格斗及竞技大赛：

a.格斗类-轮式机器人格斗B

b.格斗类-仿人机器人格斗B

c.创新设计类-创新设计

二、产品名称：人工智能创新实训平台-工程创意实践模块

数量：3套

★1、工程创意实践模块可配合DIY实践训练模块完成更多智能系统设计，参加中国机器人大赛武术擂台赛、中国高校智能机器人创意大赛主题三项目、中国智能机器人格斗及竞技大赛格斗类项目，也可以用来参加全国机械创新设计大赛、全国大学生电子设计竞赛等。

2、提供定制仪器包装箱，长宽高尺寸不小于56*46*28cm。

3、1套14.8V机器人锂电池组，为驱动器提供持续电源。

4、1套锂电池充电器，提供锂电池组充电设备。

5、4个红外接近传感器：有效距离15-80cm可调，开关量输入。

6、2个灰度传感器：模拟量输出。

7、4个红外测距传感器：测距范围3-30cm，模拟量输入。

8、1个倾角传感器：测量范围0-180°模拟量输入。

9、4根舵机线35cm。

10、六方轴套4个，黄铜材质，作为电机的连接机构。

11、L型支架4个，铝合金材质，设置有安装孔，作为电机支撑机构。

12、4套开环电机：工作电压12V,空载转速8100RPM（转每分钟）,减速后速120RPM（转每分钟），输出功率17W,大扭矩(1.72Nm),空载电流5mA,堵转电流1400mA。

13、2套BDMC1203驱动器：电源输入：8~14.8V，能提供连续电流2倍的瞬间电流能力，最大持续输出电流3A，最大峰值输出电流6A,驱动器最高工作温度85°，采用半双工异步串行总线协议控制。

14、4个开环电机配套轮胎。

15、配置调试软件，具有以下功能：

1)总线上的ID搜索；

2)设置参数，如ID、波特率、加速度以及位置限制等参数；

3)查看状态，如当前温度，位置，载荷、电压等；

4)速度、位置、负载等关键参数动态曲线观测。

三、产品名称：多模态自主移动及视觉感知综合实验平台-智能ROS机器人

数量：10套

1、整机规格：尺寸（长宽高）≥284mm*284mm*250mm（不含机械臂）；材质：主体为碳钢和铝合金5052材质；结构件上预留了国家标准M3安装孔；整机重量≥6.5kg；最高速度≥0.4m/s；定制仪器包装箱，采用拉杆+支撑轮式拖动设计。

2、动力系统：两轮差速移动；直流有刷电机*2，电机减速比1/90,输出空载转速122rpm，堵转扭矩36kgf.cm，编码器精度5760cpr。轮子直径≥100mm，金属轮毂橡胶轮胎；减震万向轮*2。

3、电池容量≥12.6V/10000mAh，整机待机时间≥240分钟，整机系统运行时间≥40分钟；配备专用充电器：Input：100-240V AC 50/60Hz，Output：12.6V/5A；电池必须方便拆卸更换，可脱离机器单独充电。

4、机械臂。机械臂主体材质为铝合金材质；自由度：5自由度+柔性机械爪；机械臂单关节旋转角度：支持270°旋转；机械臂关节舵机参数：空载速度0.16sec./60°，堵转扭矩≥25kgf.cm，操作角度：270°±10°，具备电压、温度、堵转保护，通信方式TTL/Halfdulpex(半双工)，波特率115200，输出轴规格？6.0x25T，舵机支持串联；机械臂和机器人控制一体化，机械臂与机械爪直连机器人嵌入式控制器，可在嵌入式控制器内编程控制，也可在系统级控制器内编程控制，无需单设控制电路。

5、传感器系统

1)激光雷达：检测半径≥20米、360度测量范围，测量距离精度±3cm(0-7m)，测量角度精度0.2-0.3°，距离分辨率10mm，激光水平平行度0-0.6度，扫描速率10Hz、15Hz，测量速率18000测量值/S；

2)深度相机：双目结构光， USBType-C接口，工作距离常规级模式0.15-3m、高能级模式0.15-5m，相对精度＜1%@1m、＜1.75%@2m，深度分辨率/帧率640*400@5/10/15fps、320*200@5/10/15fps ，深度FOV H91°V62°±3°，红外FOV H94.1°V68.2°D104°±3°，彩色分辨率/帧率1920×1080@5/10/15/30fps&MJPG，彩色FOV H86°V55°D93.5°±3°。

▲3)麦克风模块：一体化数字麦克风/扬声器， 120dB SPL声学过载点，全方位-26dB FS灵敏度，61dB信噪比，立体声输出；

4)IMU模块：六轴IMU模块(三轴陀螺仪+三轴加速度)，串口波特率921600，抗震范围：±8g，数据输出频率：200HZ，静态精度：0.7度RMS，动态精度：2.5度RMS。

▲5)超声TOF测距传感器*3：超声波和TOF一体化测距传感器，单个通讯接口输出两路传感器数据，超声测距范围40~2500mm、超声波发射频率40KHz、超声探测精度5%、盲区4cm，TOF传感器盲区50mm、测距范围50~2500mm、高光学串扰补偿，测量时间小于30ms；

6)碰撞传感器*3：工作电压3.3V、通讯接口PH2.0。

6、嵌入式控制器。采用国产嵌入式单片机，CPU运行频率≥200MHz；CPU内核：ARMCortex-M4；RAM≥256KB；ROM≥不低于512KB。

★7、系统级控制器：CPU≥八核，4核A76（主频最高2.4GHz）,4核A55（主频最高1.8GHz）；GPU：4核Mali-G610；NPU:提供≥6TOPS等效算力，必须支持Rknn模型的模型推理。支持的深度学习框架：Pytorch、TensorFlow、Caffe、PaddlePaddle等；内存：≥8G；硬盘：≥64G；其他通信接口：不少于USB2.0*3，USB3.0*1，有线网口，HDMI2.1接口，Type-C接口*1，3.5mm音频接口；40Pin接口：支持PWM,GPIO,I2C,SPI,UART通信功能。

8、输入输出设备：机器人可通过指定IP端口远程网络连接访问，配置键鼠套装，配置视频采集卡，U盘，虚拟负载。

9、软件功能

1)提供机器人调试软件，基于QT的UI界面，运行在ARM架构下ubuntu20.04系统中，将超声波、碰撞、里程计等传感器信息显示在图形界面上，在软件内可以通过鼠标操作控制两轮底盘前后左右、停止等基本运动。舵机调试界面可以读取机械臂所有舵机关节角度，可以分别控制舵机角度，并进行舵机ID设置和参数修改；

2)基于两轮差速的轮速里程计计算（融合IMU）；

3)总线式数字舵机控制，支持通过一个ROS的消息单独控制全部舵机，支持通过ROS的Service和Topic接口控制全部舵机，支持五自由度机械臂正逆运动学解算，输入机械爪末端位姿即可反馈全部关节角度；

★4)基于激光雷达的建图与定位方法软件，可展示概率栅格地图，可展示机器人运动轨迹；重复定位精度不大于10cm；支持禁区，虚拟墙的编辑和设置，支持在地图上进行特定点位标记，支持橡皮擦擦除地图噪点；

★5)基于多传感器融合避障的路径规划与轨迹跟踪软件，支持D*与A*两种全局路径规划，支持dwa，teb两种局部路径规划方法；支持快速卡死脱困算法，运动卡死时间不超过1s，支持对地图的一键自主全覆盖路径规划；

★6)基于rknn深度学习边缘检测框架的目标检测，可在端侧部署，进行人脸检测，人脸特征点识别，人脸表情识别，手势识别，Apriltag识别，支持颜色识别，滑条拖拽更新目标颜色HSV值，支持视觉巡线；可以基于yolo模型进行不少于85种通用目标识别结果，通过ROS的Topic获得目标类别及其在图像中的位置；

★7)桌面清洁机器人综合项目，机器人从起点出发，通过自主定位与导航技术连续导航至多个桌面，抓取桌面上的物体，收纳在旁边的垃圾桶内。

10、配套资源

1）基于ROS的镜像（Ubuntu20.04），包含全部示范功能源代码；

2）基于ROS2的镜像（Ubutu22.04），包含全部示范功能源代码；

3)提供与本产品一致的用户手册，涵盖全部传感器调试，运动机构调试，定位导航系统调试等内容的调试指南，提供针对竞赛项目的参赛方案指南和调试指南；

▲4)提供一套仿真软件，仿真软件基于gazebo，提供与本产品运动模型一致，传感器种类一致（包含至少包括激光雷达，深度视觉相机，IMU，超声传感器，轮式里程计等传感器）的仿真模型，提供不少于5个仿真场景，提供针对本机器人的视觉传输、定位导航案例，仿真软件以虚拟机方式提供。

★5）提供《机器人操作系统实验（ROS1）》、《机器人操作系统实验（ROS2）》、《机器人传感与感知实验》、《机器人视觉语音与AI实验》、《智能机器人巡检系统实训》等五门课程，共计160课时的资料，包括实验指导书、PPT、讲解视频，操作视频；

★11、大赛支持：符合以下竞赛的参赛要求。需提供产品可参加下述赛事的承诺书，并加盖制造厂商公章承诺其真实性。

1)中国机器人大赛暨RoboCup机器人世界杯中国赛：

a.机器人清洁挑战赛-餐厅3D清洁赛项

b.机器人清洁挑战赛-卫浴3D清洁赛项

2)中国高校智能机器人创意大赛：

a.主题三-服务机器人竞技B

b.主题三-创意设计

3)中国智能机器人格斗及竞技大赛：

a.竞技类-服务机器人竞技B

b.创新设计类-创意设计

四、产品名称：多模态自主移动及视觉感知综合实验平台-智能飞行器

数量：3套

1、尺寸（长宽高）≥330mm*330*mm*170mm；轴距≥250mm；材质：主体采用碳纤材料；机架采用铝合金材质；整机重量≥1050g；最大速度≥10m/s；最大载重≥500g；续航时间≥12分钟；安全保护：安全防护保护圈*4，降落减震设计；提供定制仪器包装箱。

2、动力系统：电调：四合一电调，输出最大电流40A，最大输入电压20V，尺寸36.5*40.5mm；电机：无刷电机2212-2450KV*4，最大工作电流40A；螺旋桨：低噪声螺旋桨，直径5寸。

3、电源系统：电池：航模电池，标准电压11.1V，电池容量不低于5300mAh；配备专用充电器：具有电量显示功能，方便用户直接查看充电情况，应用同步整流技术，输出更稳定；防火外壳；接口配置简单，有防插反功能；充电无需额外配置，简单直插操作即可操作；具备过充保护，短路保护，输出过压保护，温度保护，输出过流保护，输入过流保护；输出功率：不小于25W；支持电池类型：2S/3S/4S（7.4V/11.1V/14.8V）锂电池。

4、感知系统

1)光流传感器：工作高度范围80mm到无穷远，工作环境亮度不低于60Lux；

2)激光定高传感器：包含激光发射、激光接收及数据处理模块，测量范围40厘米-500厘米；

▲3)视觉传感器：像素800万像素，录像质量1080P，此视觉传感器主要功能为人工智能应用，必须能实现人脸识别、物体识别、二维码识别及导航等功能，配备云台：可调整角度不低于90度。

5、数传模块：2.4G串口数传。

★6、系统级控制器：控制器装有Linux操作系统，可直连相机进行图像处理，可进行多种人工智能视觉应用开发。控制器CPU：64位，主频≥1.5GHz，核心数≥4个；GPU：主频≥500MHz；控制器内存：内存≥4GB，LPDDR4；控制器ROM≥32GB；控制器接口至少包含USB3.0*2，USB2.0*2，microHDMI*2，USB-typeC*1，以太网接口*1，3.5mm音频接口*1；支持WIFI控制；支持以太网控制；蓝牙5.0，具备蓝牙收发功能；支持串口控制；内置Python功能源代码完全开放。

★7、飞行控制器：STM32主控，主频≥168M，RAM≥192KB，ROM≥1MB，内置FPU（浮点数处理单元）传感器：3轴陀螺仪3轴加速度计ICM20602+地磁传感器AK8975+气压计SPL06-007；减震设计：软硅胶减震球*4；恒温系统：40℃到60℃（可设置）；可扩展GPIO*6；可扩展PWM*1；可扩展UART*1；功能：低电量提示，低电量自动降落；飞行控制源代码完全开放，注释清晰；配套遥控器：控制通道数10，最大遥控距离1千米；

8、软件功能

1)人脸检测并跟踪，在无人机前方放置人脸照片，无人机起飞后能跟随人脸进行左右移动；

2)无人机巡黑线，无人机起飞后，自主悬停一定的高度，通过扫描无人机下方的黑色巡线标识，引导无人机沿着黑线前进。

3)kcf目标跟踪，使用python+opencv以及追踪算法—kcf算法，实现对标定物体的识别和跟踪；

4)二维码导航，使用python+opencv扫描二维码，进行识别及导航；

5)基于颜色识别并跟踪，启动该程序后，针对标定的颜色，无人机能跟随目标颜色移动；支持远程代码编写，程序调试，支持远程数据回传显示；

6)硬件驱动测试脚本，用于验证检测飞机硬件是否正常工作的程序；

7)室内自主一键起飞悬停，通过遥控器一个拨码开关即可室内一键起飞，并稳定悬停在60厘米高度，高度可调；

8)室内自主一键降落，在飞行过程中可使用遥控器一个拨码开关操作即可稳定安全降落在地面；

9)摄像头读取图像并处理，使用python+opencv读取无人机云台摄像头图像源并展示到窗口中。

9、编程语言：支持不少于三种开发语言，其中必须包含Python、C、C++。

10、配套资源

1) 快速上手指南一份，用于飞机到手组装调试（包含文档和视频）；

2) 提供依托本产品开发的实验指导书《飞行控制原理与技术》、《智能无人机视觉导航》。

★11、竞赛支持：符合以下竞赛的参赛要求。需提供产品可参加下述赛事的承诺书，并加盖制造厂商公章承诺其真实性。

1)中国高校智能机器人创意大赛：主题三-无人机竞技A

2)中国智能机器人格斗及竞技大赛：竞技类-无人机竞技A

五、产品名称：智慧赋能绿碳城市实践基地

数量：1套

一、总体功能要求：

智慧赋能绿碳城市实践基地基于整个智慧城市大场景来构建，主要由有五个部分组成：智慧边缘小站、智慧交通&自动驾驶、智慧网络、智慧计算&可视化显示系统、智慧设施系统。实践平台与智能+专业群的专业改革相呼应，通过软硬件全开放开源的形式导入项目案例，让学生在真实场景中学、在真实硬件中做、在真实行业应用中研。

★1.本项目为交钥匙工程，采购方提供空白实验室一间，三相电到墙。中标方应按招标要求将设备安装、调试到位（若项目需要，还应做好线路改造工作），并做好必要的室内布置，达到可以直接开展实验实训教学的标准。

2、实践基地上方天花板吊顶，根据设计方案及施工要求，结合实训场地环境进行施工。施工完成后，美观大方，整体风格与教室融于一体，体现智慧城市主题。

3、文化墙展板的制作与布置。

二、智慧城市场景模型（1套）

1．基于学校现有实验室场地设计不小于6m*6m地面场景沙盘。

2．场景采用不小于100mm高度的地台设计，底部走线管、网络、部分智能设备，表面铺设不小于10mm木板、不小于2mm厚度PVC印花商用塑胶地板。

3．场景表面印花设计为城市十字路口交通场景，仓储中心、加工中心、商超中心、家庭中心四个工作区等构成。

4．场景每个工作区中心提供地台（尺寸不小于：500mm*500mm*180mm），提供停机坪标识印图。

★5.场景交通地图采用十字路口道路，双向四车道设计，每个车道宽不小于600mm，道路线宽不小于20mm，地图内设计道路交通标志印花、停车位印花。

6.场景提供16个停车安装位，8路智慧路灯杆安装位，方便后期进行数量升级。

7.场景提供十字路口交通灯&诱导屏安装位。

8.场景提供交通沙盘CAD图纸，UWB电子地图。

三、UWB定位系统（1套）

1．工作频段：从 3.5GHz 到 6.5GHz 一共 6 个射频频段。

2．发射增益：可调范围为 0~33.5dB。

3．通信接口：支持 UART、USB 通信。

★4．数据格式：定位、导航、授时、通信（PNTC）一体化，伪 GPS 应用，支持 NMEA-0183 协议输出。

四. 停车诱导（1套）

1.四面停车LED诱导屏，4*256颗高亮双色LED灯珠，尺寸不低于：140mm*140mm*140mm，支持车位数0~9显示。

2.主控制器：不低于Cortex-M4，8MB Flash，RT-Thread操作系统。

3.标配ZigBee无线模组，面板集成信号指示灯：电源、网络、数据，两路功能按键。

4.内置低功耗 Wi-Fi，同时支持Windows系统和Linux系统的节点调试工具，支持对设备进行传感网参数配置、Wi-Fi参数配置、固件升级、数据调试和AT命令操作。

5.内置采用姿态检测设计，在设备倒伏，主动发出信息。

6.具备混合组网技术，可完成ZigBee、BLE、Wi-Fi、LoRa、NB-IoT、LTE等异构网络的互联网远程混合拓扑图显示，能够通过Android、Web、LabView等任意软件进行展现和控制。

7.开放源代码，提供教学实验资源。

五、自动驾驶硬件平台（2台）

（一）驾驶平台

1.车体不低于320mm*210mm*240mm，钢板支撑结构，差速、履带、阿克曼、麦克纳姆多种控制驾驶底盘。

2.提供4路不低于轮毂电机，支持霍尔感应测速。

3.提供惯性导航单元（IMU），集成有 3 轴陀螺仪、3 轴加速度计和 3 轴磁力计，提供车体方向和角速度精准测量。

★4.提供低功耗 Wi-Fi，支持AP和STA模式，支持运维人员对设备远程进行参数配置、无线固件升级、数据调试和AT命令操作。

5.提供驱控板硬件原理图、源代码、实验课程，提供ARM仿真器及配线。

（二）驾驶平台边缘计算主机

1.控制单元：不低于8核Cortex-A76&A55国产异构处理器，不低于4核Mali-G610 GPU，不低于6T算力NPU，不低于16GB RAM，不低于128GB EMMC。

2 显示单元：不低于5英寸触摸显示屏，开机显示以太网&Wi-Fi&5G网络地址及状态、ZigBee& LoRa传感网参数及状态、板载传感器实时数据、CPU&RAM负载等。

▲3. 提供在线的智慧交通设施物元仿真接入服务，各种感知、控制、安防等设备的功能模拟，内置规则、文件数据、自定义函数等多种数据产生方式。能够支持至少6种不同无线通信设备的模拟，支持设备类型、设备IEEE地址、设备网络拓扑等数据的仿真，数据能够接入到厂商自主人工智能中间件使用。

★4.边缘计算主机提供ROS操作系统,内置自动驾驶应用框架，包括雷达导航、电子地图、路径规划、主动避障等组件，提供人车协同、车路协同、车车协同、车物协同应用。

★5.边缘计算主机具备唯一的域名，能够远程WEB桌面登陆，https安全远程访问网关摄像头，帮助用户进行故障跟踪及调试、界面同步操作指导等远程协助功能。

（三）拓展模块

1. AI高清摄像头模块

1）模块需搭载不低于1080P工业级AI宽动态摄像头。

2）模块需不低于125度广角镜头焦距。

3）模块需提供唯一域名网络视频远程传输功能，AI视觉图像视频捕捉处理功能。

2. 激光雷达构图仪

1）通过激光雷达感知完成SLAM定位、测距和避障，实现2D平面点云地图信息。

2）无刷电机：高精度无刷电机，无噪音，寿命长达5000小时。

3）高速测距：不低于16米半径测距，不低于8-15hz可调扫描频率，不低于8000次/秒，进行360度全方位扫描获取平面点云地图信息。

4）双波段通讯，测量分辨率不低于0.25mm，测量精度不低于1%@16m,可识别黑色物体。

3. 多维景深摄像头

1）通过立体视觉感知完成图像处理。

2）深度视场不低于 91.2x65.5x100.6。

3）RGB相机分辨率、帧率、视场不低于1080p@30fps。

4）深度输出分辨率和帧率不低于1280x720。

5）深度距离约0.3m~10m。

6）接口：USB 3.0。

4. 多自由度机器臂

1）6个高寿命串行总线舵机，角度控制精度不低于0.24°，参数掉电保存。

2）舵机支持位置、电压、温度等数据的反馈。

3）ROS Moveit运动学规划&执行，末端控制，视觉抓取。

4）机器人操作系统ROS Kinetic。

（四）、自动驾驶应用系统

1. 自动驾驶软件平台

★1）地图系统：基于真实的智慧城市交通场景实现电子地图的创建、坐标转换、车辆定位、应用显示。

2）路径规划：支持交通地图的道路交规设计、关键点标注，内置高效的开源路径规划算法，设计最优路线和行驶规则。

3）雷达导航：通过雷达、惯导、视觉等硬件融合技术，基于规划的路径进行智能导航、智慧避障、智慧停车。

▲4）虚拟仿真：提供与真实智慧城市交通场景一致的3D虚拟场景、虚拟车、虚拟雷达传感器，能够模拟真实的车辆、场景环境和数据联动，支持应用的联调和算法的验证。

5）数据节点：支持发布和订阅交通设施、智能车数据，接入到自研免费的云平台，基于云平台接口进行远程应用的开发。

6）智能视觉：基于人工智能中间件框架的深度学习Ai应用和边缘推理应用，实现Web应用层调用车载摄像头进行实时视频预览、计算、分析和识别。

7）任务调度：为人车协同、车路协同、车车协同、车物协同提供任务调度接口，支持应用层完成车辆导航、取货、送货等任务的发布和执行。

2.车车协同软件平台

1）基于智慧城市平台的交通地图，实现无人车编队、车车通信等应用场景，能够实现编队内车辆语音聊天、车辆数据和轨迹共享等功能。

2）支持真实场景&真实车、仿真场景&仿真车或者混合场景下的多车运行。

3）基于自动驾驶软件平台的应用系统，运用自主规划路径、智能交规、智能避障、红绿灯智能识别等算法实现车辆的无人驾驶。

4）服务端：采用BS架构开发，提供车辆管理、设施管理（停车位、交通灯）、任务调度（导航、取货、送货）、算力切换（CPU、NPU）、交规切换、电子地图、车辆轨迹、车辆数据、交通灯实时识别等功能。

5）客户端：采用Android应用，提供扫码登录、电子地图、车辆轨迹（群组所有车辆轨迹）、车辆数据（群组所有车辆数据）、车辆视频、语音消息、聊天记录、群组聊天等内容。

★6）提供免费的线上BS架构停车位、红绿灯、车位锁硬件物元仿真软件，可替代交通设施硬件完成软件的联调和功能验证。

3.车路协同软件平台

1）基于智慧城市平台的交通地图，实现无人车停车运营应用场景，能够实时查看停车场车位信息，自动预定空闲车位停车并自动缴费。

2）支持真实场景&真实车、仿真场景&仿真车或者混合场景下的多车运行。

3）基于自动驾驶软件平台的应用系统，运用自主规划路径、智能交规、智能避障、红绿灯智能识别等算法实现车辆的无人驾驶。

★4）服务端：采用BS架构开发，提供车辆管理、设施管理（停车位、交通灯）、任务调度（导航、取货、送货）、算力切换（CPU、NPU）、交规切换、电子地图、车辆轨迹、车辆数据、交通灯实时识别等功能。

5）客户端：采用Android应用，提供扫码登录、电子地图、车辆轨迹、车辆数据、车辆视频、车位预定、开关车锁、自动缴费、停车记录等内容。

6）提供免费的线上BS架构停车位、红绿灯、车位锁硬件物元仿真软件，可替代交通设施硬件完成软件的联调和功能验证。

4.车人协同软件平台

▲1）基于智慧城市平台的交通地图，实现无人出租车运营应用场景，能够自主抢单去乘客位置接客，通过自主导航送达目的地并自动缴费。

2）支持真实场景&真实车、仿真场景&仿真车或者混合场景下的多车运行。

3）基于自动驾驶软件平台的应用系统，运用自主规划路径、智能交规、智能避障、红绿灯智能识别等算法实现车辆的无人驾驶。

4）服务端：采用BS架构开发，提供车辆管理、设施管理（停车位、交通灯）、任务调度（导航、取货、送货）、算力切换（CPU、NPU）、交规切换、电子地图、车辆轨迹、车辆数据、交通灯实时识别等功能。

5）客户端：采用Android应用，提供扫码登录、电子地图、车辆轨迹、车辆数据、车辆视频、呼叫车辆、最优派单、自动缴费、打车记录等内容。

6）提供免费的线上BS架构停车位、红绿灯、车位锁硬件物元仿真软件，可替代交通设施硬件完成软件的联调和功能验证。

5.车物协同软件平台

1）基于智慧城市平台的交通地图，实现无人车送货调度应用场景，能够自主接单去指定位置取货，通过深度相机进行货物识别和坐标计算，控制机械臂进行物品抓取，送达指定目的地并自动缴费。

2）支持真实场景&真实车、仿真场景&仿真车或者混合场景下的多车运行。

3）基于自动驾驶软件平台的应用系统，运用自主规划路径、智能交规、智能避障、红绿灯智能识别等算法实现车辆的无人驾驶。

4）服务端：采用BS架构开发，提供车辆管理、设施管理（停车位、交通灯）、任务调度（导航、取货、送货）、算力切换（CPU、NPU）、交规切换、电子地图、车辆轨迹、车辆数据、交通灯实时识别等功能。

5）客户端：采用Android应用，提供扫码登录、电子地图、车辆轨迹、车辆数据、车辆视频、呼叫车辆、最优派单、智能抓取、货物识别、自动缴费、送货记录等内容。

6）提供免费的线上BS架构停车位、红绿灯、车位锁硬件物元仿真软件，可替代交通设施硬件完成软件的联调和功能验证。

六、路边停车系统（4套）

1. 停车控制系统

1）双路停车位系统，每个车位尺寸不低于400mm*500mm；

2）主控制器：不低于Cortex-M3，集成升降式地锁。

3）集成车辆监测和车牌监测，并上报车位空闲状态和车辆的车牌信息。

4）RS485通信接口，支持Modbus通信协议。

5）开放源代码，提供教学实验资源。

2. 智能节点

★1）铝合金外壳防护，主控制器：不低于Cortex-M4，8MB Flash，RT-Thread操作系统。

2）标配ZigBee无线模组，面板集成信号指示灯：电源、网络、数据，两路功能按键。

3）内置低功耗 Wi-Fi，同时支持Windows系统和Linux系统的节点调试工具，支持对设备进行传感网配置、Wi-Fi参数配置、固件升级、数据调试和AT命令操作。

4）内置采用姿态检测设计，在设备倒伏，主动发出信息。

5）具备混合组网技术，可完成ZigBee、BLE、Wi-Fi、LoRa、NB-IoT、LTE等异构网络的互联网远程混合拓扑图显示，能够通过Android、Web、LabView等任意软件进行展现和控制。

6）开放源代码，提供教学实验资源。

七、交通灯控制系